Nakon što je tamo radio kao pripravnik i stručni saradnik od 1998, Zoran Šćepanović je izabran za sudiju Osnovnog suda u Podgorici 2005. godine. U januaru 2008. godine osudio je Radomana Petrušića i Mitra Blagojevića za fizički napad na Željka Ivanovića, tadašnjeg direktora „Vijesti“, na zatvorsku kaznu od četiri godine, nakon što su pomenuti priznali izvršenje djela. Ivanović je na sljedeći način prokomentarisao tu presudu: „Dok postoji ovakva presija na sud, ne može se sprovesti fer i korektan sudski proces. Crnogorska javnost je vidjela da su ovi ljudi zaista nevini, sudija i sudsko vijeće nijesu imali tu snagu i kredibilitet - ni profesionalni, ni etički - da izdrže pritisak nevidljivih centara moći. Presudili su onako kako je odgovaralo nalogodavcima i onima koji kontrolišu sve pore crnogorskog društva. S druge strane, izrečena je jedna drastična kazna, ova dva nesretna momka prošla su veoma loše“. Viši sud u Podgorici kasnije je ublažio zatvorsku kaznu za osuđene smanjivši istu na godinu dana.
Sljedeće godine Šćepanović osuđuje novinara Petra Komnenića zbog klevete Ivice Stankovića, bivšeg funkcionera u pravosuđu, po njegovoj privatnoj tužbi, i presudom nalaže odštetu od 3.000 eura. Povod za tužbu protiv Komnenića bio je njegov tekst objavljen u nedjeljniku Monitor iz 2007. godine, u kojem je iznio podatak da je u jednom trenutku nekoliko sudija Višeg suda u Podgorici prisluškivano i praćeno, ukjučujući i Stankovića. Tu presudu kasnije je potvrdio Viši sud u Podgorici.
U oktobru 2014. godine napreduje u Viši sud u Podgorici, nakon što je i u toku 2010. već tamo privremeno upućivan na rad „radi veće ažurnosti tog suda“. U arhivi medijskih objava nije moguće naći više detalja o presudama sudije Šćepanovića za vrijeme mandata u tom sudu.
U martu 2022. godine izabran je za sudiju Vrhovnog suda Crne Gore.